自上世紀 50 年代第一臺機器人發(fā)明至今，機器人技術不斷進步，昔日科幻作品對機器人的許多想象已成現(xiàn)實。比如，人類已制造出螞蟻、蝴蝶、飛天水母等形形色 色 的仿生機器人，能夠做出高難度體操動作的人形機器人，能夠表現(xiàn)出超過 62 種面部表情的機器人，等等。隨著智能傳感、人工智能、大數(shù)據(jù)等技術快速發(fā)展，機器人不斷被賦予與環(huán)境交互、模仿人類甚至自主學習等新技能。

當前，在產(chǎn)業(yè)升級、健康服務、國防安全、太空探索、科考與資源開發(fā)等關乎人類未來的領域，機器人的作用日益突出。機器人研究正在成為全球高科技競爭熱點，許多國家都將機器人列入優(yōu)先發(fā)展的產(chǎn)業(yè)技術行列。

超越三大歷史階段，共融機器人領跑未來

回顧歷史，機器人的發(fā)展大致經(jīng)歷三個階段。第一代機器人相當于 " 遙控操作器 "，由人操作機械進行挖掘、搬運等工作，主要起到放大操作員力量的作用；第二代機器人能夠根據(jù)離線編好的程序自動重復完成操作，目前工業(yè)生活中常見的工業(yè)機器人就是這一類；第三代機器人是智能機器人，可通過各種傳感器獲取環(huán)境信息，利用智能技術進行識別、理解、推理并作出規(guī)劃決定，屬于可自主行動、實現(xiàn)預定目標的交互機器人。工業(yè)領域中負責搬運、焊接與裝配等任務的工業(yè)機器人、服務行業(yè)中的掃地機器人和炒菜機器人等都屬此類。

機器人雖已廣泛應用于國民生活和經(jīng)濟各領域，但其靈活性和智能決策能力等方面尚顯不足。比如，工業(yè)機器人感知能力較弱，只能在穩(wěn)定的環(huán)境中工作，即主要在結構化環(huán)境中執(zhí)行各類確定性任務，否則就容易出錯甚至傷人毀物。這就是為什么工業(yè)機器人經(jīng)常 " 單兵作戰(zhàn) "，甚至需要防護網(wǎng)將機器人作業(yè)區(qū)和工人作業(yè)區(qū)分開。服務機器人是應對未來全球人口老齡化趨勢加劇的有效手段，但目前存在無法接受抽象指令、難以與人有效溝通、人機協(xié)調合作能力不足、安全機制欠缺等問題。特種機器人是代替人類在極地、深海、外星、核輻射場所、軍事戰(zhàn)場、受災地域等危險區(qū)域執(zhí)行任務的重要工具，但存在過度依賴編程和人類遠程操作、自主性不足等問題。

克服上述不足、有效擴展和延伸人類能力，是未來機器人的發(fā)展方向——共融機器人應運而生。

實現(xiàn) " 共融 " 目標，需要機器人技術多層面革新

共融機器人，是指能與作業(yè)環(huán)境、人、其他機器人自然交互，自主適應復雜動態(tài)環(huán)境并協(xié)同作業(yè)的機器人。" 共融 " 具體包含三層含義：一是機器人與環(huán)境的自然交互。傳統(tǒng)機器人在特定區(qū)域工作，目標簡單、對象單一，但在實際生產(chǎn)生活中很難有如此純粹的環(huán)境。讓機器人走出車間，走進山地、雪地，來到人來人往的街道，甚至讓機器人和人一起在動態(tài)環(huán)境中協(xié)同作業(yè)，是共融機器人的第一重目標。二是機器人之間的互助互補。兩個人可以抬起更重的物品，三人一組的 F1 賽車服務人員可以在兩秒內更換一個輪胎，一臺復雜的內科手術需要多位醫(yī)生和護士協(xié)作。機器人如何通過多 " 人 " 協(xié)作以實現(xiàn)單體能力的突破呢？這就是共融機器人發(fā)展的第二重目標，實現(xiàn)機器人之間的協(xié)作、互補，通過合作增強機器人整體功能和性能。三是機器人與人之間的協(xié)同作業(yè)。與人合作，不單指聽人指揮，共融機器人還需要有自己的 " 判斷 " 和 " 想法 "。人是復雜的、動態(tài)的，和人協(xié)作是對機器人更高的要求。這時，機器人不再被動等待人的協(xié)助、不再一味依賴人的編程，而要能夠主動感知并解決各種問題。

為實現(xiàn)以上與環(huán)境，與其他機器人，與人類共存、共事、共融的目標，機器人需要在 " 身 體 "" 感知 " 和 " 意識 " 上進行革新。

機器人的結構要更加柔軟，不僅有 " 骨 "，還要有 " 肉 "。機器人以鋼鐵鑄就骨架，具有強大力量。但在這副 " 鐵骨 " 之上，要長出柔軟的 " 血肉 "。比如工業(yè)機器人要滿足銑、鉆、拋、磨、削等制造任務需求，需要機器人結構具備更大的自由度和更強的順應性，以實現(xiàn)曲面適應、柔順抓取等功能。醫(yī)療康復、助老助殘等應用，則更要求機器人結構從剛體、剛柔耦合發(fā)展為柔體、軟體甚至流變體，以更好地適應使用者，保護使用者。

機器人的感知系統(tǒng)要更加靈活多樣，實現(xiàn)多模態(tài)融合。人類之所以能夠適應各種環(huán)境，離不開人類對不同環(huán)境的敏銳感知力。共融機器人同樣需要這種多樣化的感知能力。值得注意的是，多樣化感知不是添加幾個傳感器這么簡單，還有信號傳輸、運算、識別等許多工作要做。很多 情況下，要識別外部環(huán)境的情況、他人的意圖，需要多種模態(tài)信號的融合處理，需要機器人實時感知、理解甚至不斷學習才能實現(xiàn)。

機器人群體協(xié)作溝通能力要更強、更自然。隨著單個機器人感知能力的提升，以及機器人集群數(shù)量和形式的增加，機器人群體之間的信息溝通、獨立智能和分布協(xié)作的重要性越來越高。未來，我們需要一個兼具個體自主性和群體合作性，同時具備實時性和安全性 的分布式操作系統(tǒng)構架，來突破共融機器人的系統(tǒng)瓶頸。

共融機器人是機器人學科和技術發(fā)展重要方向，助力人類創(chuàng)造美好生活

共融機器人積極呼應社會發(fā)展需求和國家戰(zhàn)略需求，是我國機器人學科和技術發(fā)展重要方向。可以預見的是，隨著先進制造技術、信息技術以及人工智能技術的創(chuàng)新與發(fā)展，機器人制造水平將越來越高，" 能工巧匠 "" 聰敏體貼 " 和 " 分工合作 " 等類型共融機器人將深刻影響人類生活。

" 能工巧匠 " 型機器人將創(chuàng)造各種功能強大的智能制造裝備，協(xié)助提升 " 中國制造 " 品質和 " 中國創(chuàng)造 " 影響力，實現(xiàn)制造業(yè)的轉型升級。未來，各種新型操作、加工、裝配機器人等，將可以滿足大至飛機、航天器，小至電子零件的各種生產(chǎn)制造需求，現(xiàn)有的搬運、碼垛、焊接機器人將獲得新的提升和改進。

" 聰敏體貼 " 型機器人將進入人類日常工作和生活，如康復機器人、外骨骼機器人等。一方面，機器人能夠 " 聰敏 " 地感知人類意圖，主動幫助人類完成一些任務，而不需要人類輸入明確、繁雜的指令。另一方面，機器人也會更加 " 體貼 "，采用柔性結構的穿戴式機器人將更好地和使用者的身 體相適應，工廠中的協(xié)作機器人也能做到不打擾更不傷害勞動者。

" 分工合作 " 型機器人將出現(xiàn)在各種特殊環(huán)境中，應用于搶險救災、深海探索和國防安全等領域。這類機器人體型多樣，不管環(huán)境空間狹小還是廣袤，都可以通過分工合作，有效拓展和控制范圍，完成重型操作任務。即便在部分損壞的情況下，這種分工合作型機器人仍可保持集群功能，從而積極適應災難場景和突發(fā) 情況。

縱觀科技發(fā)展史，機械設備是對人類四肢的延展，計算機是對人類大腦的拓展，機器人則是對人類綜合能力的模仿，是具有感知、認知和自主行動能力的智能化裝備。共融機器人則進一步提高感知、推理、決策、學習等智能活動能力，組成一個可以和環(huán)境，甚至和人類進行自然交互的系統(tǒng)。為促進共融機器人基礎理論和關鍵技術的研究，2016 年國家自然科學基金委員會發(fā)布 " 共融機器人的基礎理論與關鍵技術研究 " 重大研究計劃。該計劃瞄準國際機器人研究前沿，面向國家重大戰(zhàn)略及民生需求，通過機械、信息、力學、材料和生物等學科深度交叉與融合，開展面向共融機器人結構與驅動、感知與交互、智能與控制的共性基礎研究，力圖在剛—柔—軟耦合柔順結構設計與動力學、多模態(tài)環(huán)境感知與人體互適應協(xié)作、群體智能與分布式機器人操作系統(tǒng)等基礎理論和共性關鍵技術的源頭創(chuàng)新上取得突破。

在共融機器人基礎理論與關鍵技術研究道路上，相信我們將培育出一批具有國際影響力的中青年學術骨干和帶頭人，在探索中不斷提升我國機器人研究整體創(chuàng)新能力和國際影響力。

( 作者丁漢為華中科技大學教授、中國科學院院士，陶波為華中科技大學教授 )

推薦讀物：

1.《現(xiàn)代簡史：從機器到機器人》：杜君立著；上海三聯(lián)書店出版。

2.《機器人學：建模、控制與視覺》：熊有倫等著；華中科技大學出版社出版。

3.《機器人革 命：即將到來的機器人時代》： [ 美 ] 約瑟夫 · 巴—科恩、大衛(wèi) · 漢森著，潘俊譯；機械工業(yè)出版社出版。

《 人民日報 》 ( 2020 年 07 月 07 日 20 版 )